این پل را همچنین پل شاه، پل بابا رکن‌الدین (مسیر رفتن به خانقاه و آرامگاه بابا رکن‌الدین و تخت فولاد) و پل حسن‌بیگ (نام پل قبلی که در زمان شاه‌عباس تخریب شد و این پل به جای آن ساخته شد) یا پل شیراز هم نامیده‌اند و از بناهای شاه عباس دوم صفوی است، که در سال ۱۰۶۰ هجری قمری بنا شده‌است. در میانه پل خواجو، ساختمانی مخصوص، که به بیگلربیگی شهرت دارد بنا شده‌است، که برای اقامت موقتی شاه صفوی و خانواده او ایجاد شده بود و هم‌اکنون نیز وجود دارد و طاق‌های آن دارای تزئینات نقاشی بسیار زیبایی است و در واقع پل خواجو به خاطر معماری و تزئینات کاشیکاری آن از دیگر پل‌های زاینده رود مشهورتر است. درازای پل ۱۳۳ متر و پهنای آن /۱۲ متر است. این پل را به نام‌های دیگری نیز خوانده‌اند ولی به سبب قرار گرفتن در محله خواجو به پل خواجو معروف است.

این پل در تاریخ 15 دی ماه 1310 با شماره 111 به ثبت ملی رسیده است.